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Modulo di giunzione integrato armonico

Parametri meccanici

Peso: 1420 g ± 20 g

Numero di pali: 42 pali

Numero di fasi: 3 fasi

Metodo di azionamento: FOC (Field-Oriented Control)

Rapporto di riduzione: 10:1

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Vantaggi del prodotto

Tecnologia Full Hardware FOC, sviluppo FPGA a livello di chip

Cavi cavi

Controllo a triplo anello con tutte le frequenze a 20 kHz per una risposta rapida

etherCat/canOpen Bus

Convertitore analogico-digitale a 16 bit con frequenza di campionamento di 1 MHz

Freno a potenza disattivata

Tecnologie di prodotto principali

La tecnologia chiave del prodotto risiede nel modulo di giunzione armonica integrata, caratterizzato da un design integrato di azionamento e controllo. La struttura interna del rotore consente il passaggio di cavi cavi, mentre le diverse opzioni di modello, tra cui le serie 11, 14, 17, 20, 25, 32 e 40, garantiscono applicazioni flessibili. Con un profilo compatto e miniaturizzato e un basso consumo energetico, adotta un meccanismo di frenatura a perno che attiva il bloccaggio meccanico istantaneamente in caso di interruzione di corrente, con un tempo di intervento inferiore a 10 ms.

Il design a doppia ruota in acciaio, che integra cuscinetti a rulli incrociati con ruote in acciaio, riduce l'ingombro assiale. L'accoppiamento di due ruote in acciaio con una singola volata flessibile attenua le sollecitazioni derivanti dalla deformazione di quest'ultima, garantendo un funzionamento fluido, un'elevata efficienza e una precisione di posizionamento fino a 20 secondi d'arco.

Curva di prestazione

Modello	Rh08	Rh11	Rh14	Rh17	Rh20	Rh25
Tipo di motore	Motore di coppia del rotore esterno	Motore di coppia a rotore interno
Diametro	40 mm	52 mm	70 mm	80 mm	90 mm	110 mm
diametro interno cavo	4,5 mm	8 mm	14 mm	14 mm	18 mm	18 mm
Peso	188 g	495 g	1108 g	1350 g	1991g	3098 g
Reazione inversa	15 secondi d'arco
Rumore	<70db</td>
Intervallo di temperatura	-20-80℃
Tensione di lavoro	24-36V	24-36V	24-48V	24-48V	24-48V	24-48V
Potere di valutazione	36w	120 W	168w	200 W	300 W	500 W
Rapporto di velocità	51 / 101	51 / 101	51 / 101	51 / 101	81 / 121	81 / 121
Velocità di cambio	72 giri/min / 36 giri/min	85,5 giri/min / 34,2 giri/min	90 giri/min / 45 giri/min	54 giri/min / 27 giri/min	40,5 giri/min / 27 giri/min	34,2 giri/min / 27 giri/min
Velocità a vuoto	80 giri/min / 40 giri/min	95 giri/min / 38 giri/min	100 giri/minuto / 50 giri/minuto	60 giri/min / 30 giri/min	45 giri/min / 30 giri/min	38 giri/min / 30 giri/min
Coppia di serraggio	1,05 Nm / 1,68 Nm	6,93 Nm / 9,03 Nm	18,9 Nm / 23,1 Nm	31,5 Nm / 39,9 Nm	54,6 Nm / 81,9 Nm	100,8 Nm / 151,2 Nm
Coppia massima	2,31 Nm / 3,675 Nm	22,05 Nm / 25,2 Nm	39,9 Nm / 47,25 Nm	54,6 Nm / 69,3 Nm	109,2 Nm / 163,8 Nm	213,6 Nm / 231 Nm
Corrente di fase a scala completa	4.0a	14.0a	20.0a	22.5a	36.0a	58.0a
Corrente nominale del bus	1.5a	5.0a	7.0a	8.4a	12.5a	20.0a
Corrente statica del bus	0,04a	0,04a	0,08a	0,08a	0,12a	0,12a
Precisione dell'encoder	19 bit
Tipo di codificatore	Encoder magnetico singolo + posizionamento zero			Doppio encoder magnetico
Freno elettromagnetico	Versione standard con freno			Freno incluso (impostazione predefinita)